Dil seçin Fəlakət baş verəndə - istər zəlzələ, istər struktur çökməsi, istərsə də təhlükəli kimyəvi sızma - ətraf mühit kələ-kötür dağıntıların, qeyri-sabit enişlərin və hamar səthlərin gözlənilməz labirintinə çevrilir. Bu yüksək riskli ssenarilərdə ilk müdaxilə edənlərin hərəkətliliyi çox vaxt fiziki təhlükə ilə məhdudlaşır. İxtisaslaşdırılmış mexanika buradadır robotlar üçün tırtıl izləri müasir axtarış-xilasetmə əməliyyatlarının hərfi bünövrəsinə çevrilir. Yüksək mərkəzləşmə ilə mübarizə aparan və ya yumşaq lilə batan təkərli həmkarlarından fərqli olaraq, a robot izi sistem mexaniki platformanı bütün ərazi şəraitində sağ qalana çevirmək üçün lazım olan davamlı səth sahəsini təmin edir.
Davamlı Robot Tank İzlərinin Əsas Fizikası
Səbəbini anlamaq üçün a izlənən yoxlama robotu fəlakətlərə cavab vermək üçün qızıl standartdır, yer təzyiqinin paylanmasına baxmaq lazımdır. Xilasetmə missiyasında "yer" nadir hHamararda möhkəm olur; tez-tez boş çınqıl, qırılmış şüşə və nəm izolyasiya qarışığıdır. Təkərli robot bütün kütləsini dörd kiçik kontakt yamaqlarına cəmləşdirir. Yumşaq və ya qeyri-bərabər zibil üzərində bu yüksək təzyiq təkərlərin qazılmasına səbəb olur və robotu effektiv şəkildə yerində saxlayır.
Robot tank izləri bunu yükün yayılması prinsipi ilə həll edin. Daxili dişli çarxlar tərəfindən idarə olunan davamlı döngədən istifadə etməklə, robotun çəkisi trasın bütün uzunluğu boyunca paylanır. Bu aşağı yer təzyiqi maşının ənənəvi təkəri udacaq maneələrin üzərindən "üzənməsinə" imkan verir. Bundan əlavə, mexaniki üstünlüyü robot izi onun uzununa dartma qüvvəsində yerləşir. Birdən çox "qrup" və ya protektor eyni vaxtda səthlə təmasda olduğundan, robot ona beton blokların üzərindən dırmaşmağa və ya dar deşiklər vasitəsilə ağır sensorlar və kommunikasiya xətlərini sürükləməyə imkan verən dartma çubuğunu əhəmiyyətli dərəcədə çəkə bilər.
Material Elmləri və Robotlar üçün Rezin Tank Yollarına keçid
Robot texnikasının ilk günlərində bir çox dizayn ağır polad bağlantılardan istifadə edərək, hərbi tanklardan çox borc götürdü. Bununla belə, axtarış və xilasetmə üçün çəki və vibrasiya kritik düşmənlərdir. Yüksək gücün ortaya çıxması robotlar üçün rezin tank izləri sahədə inqilab etdi. Bu yollar adətən möhkəmlənmiş sintetik birləşmələrdən ibarətdir, çevikliyi qoruyarkən uzanmanın qarşısını almaq üçün tez-tez daxili polad və ya Kevlar kordonlarla birləşdirilir.
Kauçuk seçimi yalnız çəki azaltmaqla bağlı deyil. Şəhər axtarış və xilasetmə (USAR) mühitində robot tez-tez çökmüş lobbidə cilalanmış mərmər və ya fabrikdə yaş metal örtük kimi zərif və ya hamar səthləri keçməli olur. Metal izlər sürüşə və ya döşəmənin qalan struktur bütövlüyünü zədələyə bilsə də, robotlar üçün rezin tank izləri yüksək sürtünmə əmsalı təmin edir. Kauçukun elastikliyi trasın zibilin mikro-həndəsəsinə bir qədər "uyğunlaşmasına" imkan verir, kərpic və boruların kənarlarını effektiv şəkildə "tutmağa" imkan verir. Bu "mexaniki açarlama" a imkan verir izlənən yoxlama robotu pilləkənlərlə qalxmaq və ya geriyə sürüşmədən 45 dərəcə boş söküntülərdən keçmək.
İzlənən Təftiş Robotunda Naviqasiya Həndəsəsi
A izlənən yoxlama robotu nadir hHamararda iki kəmər üzərində bir qutudur. Mürəkkəb mexanika robota öz formasını dinamik şəkildə dəyişməyə imkan verən “üzgəclər” və ya alt yol modullarını əhatə edir. Bu, mühüm təkamül ƏLAVƏ EDİNımıdır robotlar üçün tırtıl izləri . Trasın ön və ya arxa hissələrini birləşdirərək, robot hündür bir kənarın kənarından tutmaq üçün yuxarıya doğru uzana və ya çökmüş iki parça arasında geniş boşluğu aradan qaldırmaq üçün təkər bazasını genişləndirə bilər.
Bu həndəsi uyğunlaşma, ağırlıq mərkəzinin hətta ekstremal manevrlər zamanı treklərin izi daxilində qalmasını təmin edir. Axtarış və xilasetmədə məqsəd çox vaxt sağ qalanların tələyə düşə biləcəyi "boş yerə" kamera və ya karbon qazı sensoru çatdırmaqdır. Robot çevrilirsə, missiya başa çatır. Geniş mövqe və aşağı profilə xasdır robot tank izləri robotun üst göyərtəsində ağır LIDAR avadanlığı və ya robot qolları daşıyarkən belə devrilməyə müqavimət göstərən təbii stabil platforma təmin edin.
Sürüşmə və Sükan sürtünməsinin aradan qaldırılması in Robot Tank İzləri
Ən mürəkkəb mexaniki aspektlərdən biri robot tank izləri idarə etmə üsuludur. Təkərləri döndərmək üçün dayaq və dişli sükandan istifadə edən avtomobillərdən fərqli olaraq, izlənən robotların əksəriyyəti "skid-sükan"dan istifadə edir. Bu, bir yolu digərindən daha sürətli sürməyi və ya digəri irəliyə doğru hərəkət edərkən bir yolu geri çevirməyi əhatə edir. Bu, yıxılmış binanın sıx, klostrofobik sərhədlərində vacib olan sıfır dönüş radiusuna imkan versə də, binanın üzərində böyük yanal gərginlik yaradır. robot izi özü.
Daxili mexanika bu kəsmə qüvvələrini idarə etmək üçün kifayət qədər möhkəm olmalıdır. Buna görə də sürücü dişli çarxı ilə yol qapaqları arasındakı interfeys dəqiqliklə işlənib. a izlənən yoxlama robotu , trekin "meydançası" hətta yüksək gərginlikdə belə sabit qalmalıdır ki, "izdən çıxma" (tras təkərlərdən düşmə). Müasir xilasetmə robotlarında tez-tez yaylar və ya hidravlik ötürücülərdən istifadə edən öz-özünə gərginlikli sistemlər var. robotlar üçün tırtıl izləri dartın, belə ki, daş sürücü qurğusuna ilişsə belə, trekin oturmuş və işlək qalmasını təmin edir.
Davamlılıq və Baxım of Robot Tank İzləri Düşmən Mühitlərində
Xilasetmə missiyasının mühiti kimyəvi və fiziki cəhətdən aşındırıcıdır. Toz betondan olan toz hərəkətli hissələrdə zımpara kimi hərəkət edir və dayanan su daxili rulmanları korlaya bilər. -nin dizaynı robotlar üçün rezin tank izləri tez-tez "özünü təmizləyən" protektor modellərini özündə birləşdirir. Bunlar, mexanizmi sıxışdıracaq palçıq və kiçik daşları çıxarmaq üçün dişli çarxı yuvarlaqlaşdırarkən rezin təbii əyilməsindən istifadə edən bucaqlı yivlərdir.
Bundan əlavə, trekin daxili çarxlarının möhürlənmiş təbiəti çox vacibdir. Çünki a izlənən yoxlama robotu su basmış zirzəmilərə daxil olmaq və ya yanğınsöndürən köpükdən keçmək lazım ola bilər, yol çərçivəsindəki mexaniki döngələr tez-tez O-halqalı möhürlərlə örtülür. The robot izi şassi daxilində yerləşdirilmiş həssas elektronikanın səyahətin şiddətli titrəyişlərindən qorunub saxlanması üçün kələ-kötür armaturun və sınmış şüşənin təsirini udaraq birinci müdafiə xətti kimi çıxış edir.
Fəlakət baş verəndə – istər zəlzələ, istər struktur çökməsi, istərsə də təhlükəli kimyəvi sızma – ətraf mühit kələ-kötür dağıntıların, qeyri-sabit enişlərin və hamar səthlərin gözlənilməz labirintinə çevrilir.
